openCV相機標定

這一節我們首先介紹下計算機視覺領域中常見的三個座標系：圖像座標系，相機座標系，世界座標系。以及他們之間的關係。然後介紹如何使用張正友相機標定法標定相機。 圖像座標系： 理想的圖像座標系原點O1和真實的O0有一定的偏差，由此我們建立了等式（1）和（2），可以用矩陣形式（3）表示。 相機座標系（C）和世界座標系（W）： 通過相機與圖像的投影關係，我們得到了等式（4）和等式（5），可以用矩陣形式（6）表

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