OpenCV——相機標定

1、四個座標系 世界座標系，相機座標系，圖像物理座標系，像素座標系 2、座標系之間的轉換 2.1、世界座標系——相機座標系 假設世界座標系中點座標爲[x1,y1,z1]，對應的相機座標系中的點座標爲[x,y,z]，世界座標系轉換至相機座標系遵循如下推導： 上圖中爲旋轉矩陣變換（旋轉矩陣還有一個特性爲旋轉矩陣的轉置矩陣等於其逆矩陣），除此之外，還有平移矩陣變換，設矩陣爲T。則世界座標系和相機座標系的

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