六軸工業機器人三次樣條插值軌跡規劃

多項式構造的函數雖然可以實現軌跡的連續，但是存在波動的情況，無法很好的處理插值點處的連續性。由規劃器產生的軌跡一定不能激發機械手的機械共振，這就要求軌跡光滑，也就是軌跡本身和它的幾階導數是連續函數。尤其需要得到具有連續關節加速度的軌跡，這樣就可以使加速度的導數即加加速度（jerk）保持有界。限制加加速度是非常重要的，因爲高加加速度會激發機械結構的共振頻率，非光滑軌跡引起的振動會對機器人執行機構造成

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