在ROS上使用ModBus/Tcp協議控制機械手爪

機械臂的控制本來使用的就是ROS進行的，奈何實驗室機械臂上買的機械二指夾爪並不支持ROS平臺，及沒有對應的模型文件和控制的包，所以控制機械手爪就須要其餘辦法。node 所使用的機械手爪爲nGripper90，以下圖所示，查看手爪的用戶手冊發現，其配套包括ModBus/Tcp、UR Ethernet/IP和I/O控制三種方式，那麼在ROS中能夠選擇使用ModBus/Tcp協議對齊進行簡單的控制。py

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