基於視覺的機械手控制

        《機器人學、機器視覺與控制》一書中，第五部分開始，第15章以前——基於視覺的控制，第442頁這樣寫到。

         第二個問題：確保機器人能達到一個指望的位姿，也不是一個簡單的事情。正如咱們在第七章討論的那樣，機器人末端執行器要經過計算要求的關節角度才能向一個位姿運動。這就要求機器人的運動模型是準確的，它反過來就要要求機器人的加工精度必須很是高：連桿長度必須準確，關節軸之間必須精確平衡或者正交。並且連桿必須有很強的剛性，以確保它們在動態載荷或重力下不會變形。另外，還要求機器人擁有精確的關節傳感器和高性能的關節控制器，它們能消除由摩擦力和重力負載產生的穩態偏差。

        咱們在9.3.4節中討論的非線性控制器具備這種高性能，可是它們須要很是準確的動力學模型，這個模型中包含了每一個連桿的質量、重心和慣性，以及末端有效負載等不少參數。

        上述問題中沒有一個是不能解決的，但這樣作會將咱們領上一條很是複雜的道路。結果是一臺很重、很大的機器人，它反過來又要求有強有力的驅動器來移動它，以及高質量的傳感器和一個複雜的控制器——全部這些都推高了機器人的總成本。然而，除非萬不得已.......................

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        這是引起手眼協同的關鍵因素.....