機器人基礎——爲什麼要座標變換

如下圖中所示，一個汽車上的任意一點相對於世界座標系來說，只要車移動，所有點的座標都要跟着變化。 如果在車上建立一個座標系，車上所有的點相對於這個座標系的座標值在車移動時都不會改變。在車移動時，我們唯一想要知道的，就是車上座標系相對於世界座標系的位姿如何變化。

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