機器人關節（Joint）之間的座標變換（Transform）

　機器人關節（Joint）之間的座標變換（Transform） 　對於人體動畫來說，座標變化是非常簡單的，只要在當前關節乘上該節點旋轉矩陣和子節點偏移矩陣，就可以完成父節點到子節點的座標變換。其中變換矩陣（Transform）爲M=R·Toffset。但是機器人的座標變換就沒有那麼簡單了，機器人相比人要複雜，主要體現在兩個方面：（1）人的關節是一個球形結構，具有三個自由度；而機器人的關節一般只有一

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