6R機器人運動學分析

6R機器人運動學分析 Jungle在http://www.javashuo.com/article/p-pkxtjjry-gc.html提到了6自由度串聯機器人D-H建模的方法，其實在很多文獻資料裏也有。但針對具體的應用，我們使用統一的建模方法（比如座標系方向、位置），可以增加複用性，減少重複性工作。 機器人的逆解計算與D-H參數表緊密相關。D-H參數不同，逆解也不相同。在本項目中的D-H參數表如

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