3D數學--對四元數的理解

作者：Yang Eninala 鏈接：https://www.zhihu.com/question/23005815/answer/33971127 來源：知乎 著作權歸作者所有。商業轉載請聯繫作者獲得授權，非商業轉載請註明出處。   根據我的理解，大多數人用漢密爾頓四元數就只是做三維空間的旋轉變換（我反正沒見過其他用法）。那麼你不用學羣論，甚至不用複習線性代數，看我下面的幾張圖就可以了。 首先，

>>阅读原文<<