基於四元數的旋轉理解

一、複數 首先介紹複數的思路（虛數爲複數的一部分） 而複數平面的創建並不是由上述的定義直觀得來的，而是人們發現用複數系統來描述平面由以下優越性： 1.用複數形式表示二維座標的時候，保留了橫軸和縱軸的座標信息。 2.虛數i可以表示90度旋轉。 3.當把複數平面中某個點繞原點旋轉時，可以用一個複數來表示旋轉角度  二、四元數 2.1四元數的定義及運算法則 「四元數的運算有乘積、點乘，沒有定義叉乘。而四

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