深入理解四元數

本文主要翻譯了https://www.3dgep.com/understanding-quaternions/#Rotations的內容，並結合自己在學習過程中的理解。 0 前言 在無人機、計算機圖形學領域都會涉及到物體在座標系中的運動，在三維空間中，任何一個運動都可以用平移和旋轉的組合來實現，但這裏的運動可以用相對運動、絕對運動來表示，進而需要指定具體在那個座標系下。在無人機系統中，座標系大概可

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