3D數學筆記——四元數的旋轉

四元數與3D旋轉           現在我們可以來討論四元數與3D旋轉之間的關聯了。           回憶一下之前討論過的3D旋轉，如果我們需要將一個向量v沿着一個用單位向量所定義的u旋轉θ度，那麼我們可以將這個向量v分解爲正交與旋轉軸的v⊥ 以及平行於旋轉軸的 v∥．我們可以對這兩個分量分別進行旋轉，獲得v ′ ⊥ 和 v ′ ∥． 將它們相加就是 v 旋轉之後的結果 v ′ = v ′

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