BA 光束平差法---十四講7.7.3

  按照正常（線性）求解過程，特徵提取-匹配-PnP 即先求相機位姿，再求空間點位置，而非線性優化則是把它們都看成優化變量，放在一起優化。   把相機和三維點放在一起進行優化的問題，統稱爲Bundle Adjustment（BA）。 過程如下，設空間點Pi=[Xi，Yi，Zi]T；投影座標ui=[ui，vi]T。(注意這兩個值是真值，實際由於觀測噪聲，以及相機位姿未知，我們無法得到最準確的值） 像

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