光束法平差（BA）之最小二乘求解及協方差矩陣（Covariance）

一.非線性最小二乘優化 1. Introduction 最小值問題（局部或全局）html 要求目標函數連續可倒有極值，不是極值問題的要抽象成極值，好比取平方。ios 極值問題=>求駐點，即算法 線性問題直接求解，但對於非線性問題由於存在泰勒級數展開時的近似，只能採起從初值x0逐步迭代逼近的方法，即求每一步迭代的改正h。函數 2.通常形式的 1)最速降低法(speed descent)：在initi

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