視覺SLAM之旅 三

文章目錄 李羣與李代數 羣 李羣與李代數 指數映射與對數映射 李代數求導與擾動模型 Sophus庫的使用 李羣與李代數 羣 羣的定義: 羣(Group)是一種集合加上一種運算的代數結構 若記集合爲A，運算爲·，那麼當運算滿足以下性質時，稱(A,·)成羣 封閉性： ∀ a 1 , a 2 ∈ A , a 1 ⋅ a 2 ∈ A \forall a_1,a_2\in A,\quad a_1·a_2\i

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