大三小學期進階課程第三十六課：control in apollo1

第36課、control in apollo1 首先了解一下apollo的整體結構，它包含了感知、定位、決策、控制、通信等幾大模塊 (1)對於控制來說，它的輸入一方面來自規劃模塊，即車輛的規劃軌跡，另一方面是他的反饋階段，即他的localization和hdmap，得到的是車輛本身所處在的一個世界，分世界座標系和車輛座標系。輸出是和車輛控制模塊的交互 (2)其中，Apollo Control模塊提

>>阅读原文<<