大三小學期進階課程第十八課：Motion Planning With Environment

第18課、Motion Planning With Environment 多項式: 首先，可以在軌跡上以等距離的方式隨機選擇一些點，然後用高階多項插值的方式來近似表示軌跡，對多項式進行優化。但是高階多項式不能用於平滑，因爲高階的多項式抖動太大，沒有辦法控制幅度，這就是常說的龍格現象 Bezier Spline 曲線是由一系列控制點定義的，例如P0 到 Pn，其中n代表曲線的階數。如圖所示，分別給

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