大三小學期進階課程第十七課：Motion Planning with Environment

第17課、Motion Planning with Environment 運動規劃根據環境的變化在算法和處理方法上有很大的不同，涉及到模型建立、平滑優化和座標轉換以及障礙物投影等。 Vehicle Model的建立： 對於汽車而言，質點模型是遠遠不夠的，無人車是前輪轉向的車，前後位置的變化是不一樣的，那麼怎麼去描述這種不一樣呢？首先從剛體角度考慮，二維平面裏的剛體涉及到XY和θ，也就是以車後軸中

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