使用moveit！控制真實機械臂（5）——編寫真實機械臂節點中的action服務程序

上一篇文章中，咱們簡要介紹了ROS中action的基本知識，爲了控制真實機械臂，咱們已經修改了moveit配置文件，使得moveti啓動後具有一個control_msgs::FollowJointTrajectoryAction類型的action客戶端，接下來，咱們完成該類型action的另外一半，編寫C++程序來實現action的服務端。因爲底層機器人控制程序通常差異都很大，這裏展現的只是編程要

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