Apollo學習筆記 入門課程之五：規劃

Apollo學習筆記 入門課程之五：規劃 要去的地方，計劃時間；運動軌跡水平，特定操作時汽車的行爲，時間空間雙相關的曲線。 輸入條件：地圖輸入、當前位置、目的地。 路徑規劃： 1、 將地圖轉化爲圖形，包括節點與邊，利用對於圖形上路徑搜索的算法，算出代價最小的路徑，再次轉化到地圖中後得到結果。 2、 A算法：g = 候選節點到初始節點的代價， h = 候選節點到目標節點的代價， f = g + h。

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