控制算法PID-理解分析1

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轉載，下面說法應該更通俗易懂

一家庭，每次須要開支的時候丈夫P都要拿卡去取錢。須要多少取多少，由於銀行最低的是100的取款， 每次都會有剩，剩下的錢又會被孩子偷走，爲了方便家庭開支並且保證孩子的教育，丈夫和妻子I商量生 活小開支由妻子I負責零錢。而一旦須要大開支則有丈夫P負責去銀行取。而每一天的生活開支是33快。 好比今天開支是59快 丈夫P一算不值得去銀行取就由妻子I負責出。妻子I就負責小開支的平衡。俗話說男女搭配幹活不累，分工明確，日子幸福着呢。
  
     有那麼一天 老婆I回孃家了。回孃家好啊，這樣有時間找小三了哇。但是麻煩來了，小孩要吃飯又向P要零花錢。可是生活方面的開支是老婆負責的。一算須要79RMB。天吶難道要跑到銀行去取嗎？丈夫P懶的要命。P想反正沒有超過100塊不是個人事。因而小寶貝和P餓了一天，次日日常的一天開支33RMB ，P一算如今須要112RMB了，因而去銀行取了100回來，反正剩下12RMb是老婆I的事。老公P無論，老公P就是那個德行小錢管不了。

    不少朋友說PID只有P難道不行嗎。由於P就是比例，好比若是P是0.5的話，每次去調節0.5最後越調越小也確定能讓偏差至關於0的。那麼I豈不是多餘的？若是誰要是問這個問題八成是以爲老婆是多餘的那種。哈哈，有這樣 的想法也沒什麼問題，問題是你忽略了一個問題就是PID調節週期T。咱們發現每一個T時間都會有偏差產生 ，但咱們的P只調節0.5，也就是通過P調節後仍是會有餘差的。假設e是偏差，c是控制值，o是輸出，系統單位反饋。k是比例係數,那麼有：e= c-o,   k*e=  k(c-o)=o,  式子調換過來  o=[k/(1+k)]*c=[1/(1+1/k)]*c，若是k是無窮大那麼o等於c,也就是輸出等於控制值，可是k 不可能爲無窮，因此比例控制必定是有偏差的。k越大偏差越小。因此P負責大頭，I就是輔助。

以上事實證實沒有老公P辦不了大事坐不成寶馬。沒有老婆I有可能餓肚子哦

 

備註公式