自動駕駛之車輛運動學與動力學模型

1. 車輛運動學模型： 車輛轉向運動模型如圖 2.1 2.1 2.1所示。 在慣性座標系 O X Y OXY OXY下, ( X r , Y r ) \left(X_{r}, Y_{r}\right) (Xr​,Yr​)和 ( X f , Y f ) \left(X_{f}, Y_{f}\right) (Xf​,Yf​)分別爲車輛後軸和前軸軸心的座標; φ \varphi φ爲車體的橫擺角(航向角

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