位姿估計之EPnP算法學習筆記

首先給出<視覺slam十四講>中是如何定義PnP: PnP(Perspective-n-point )是求解3D到2D點對運動的方法。它描述了當我們知道n個3D空間點以及它們的投影位置時，如何估計相機所在的位姿。 **這裏有兩個概念比較重要： 1.3D空間點：指的是物體在世界座標系下的座標。 2.投影位置： 指的是物體在圖像座標系下的座標。** 舉一個例子：在空間中有一個立方體（8個頂點），這8個

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