SLAM學習筆記（十六）快速瞭解EPnP算法原理

前幾天有實習的學弟詢問我關於2D-3D匹配點的EPnP的算法原理。一下子問到還真沒想起來。看了看資料，回憶起來了，特在這裏簡單的總結一下。 學弟沒看明白的原因，其實就是一些相關的講解文章一上來就擺出讓人生畏的一堆公式。其實個人覺得在目前Epnp算法已經被集成到OpenCV中庫函數裏面，我們就沒必要再去手動實現輪子，因此求解的細節不需要死記，我們只要知道每一步是在幹什麼就可以了。除非你要研究和改進算

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