基於AprilTag的位姿估計方法

論文：AprilTag: A robust and flexible visual fiducial system 三 檢測器-單應矩陣和外參估計 III DECTOR-C Homography and extrinsics estimation 作者計算 3 ∗ 3 3*3 3∗3的單應矩陣，該矩陣可以將齊次座標形式的2D點從Tag座標系轉換到2D圖像座標系（猜測這裏的Tag座標系原點爲標籤正中

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