機械臂學習筆記（3）

Chapter 3 Manipulator Kinematics 3.1 Introduction 在動力學中，我們主要研究位置，速度，加速度以及所有位置變量的高階導數。 因此，操作臂動力學的研究指的是所有運動的幾何和時間屬性。 本章只研究靜止狀態下操作臂連桿的位置和姿態。 爲了處理操作臂複雜的幾何體系，我們會在操作臂的每個連桿上分別固接一個連桿座標系，然後再描述這些連桿座標系之間的關係。除此之外

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