利用joint_states發佈消息，去控制機械臂——ROS機械臂學習筆記(二)

在不利用moveit的狀況下，實現機械臂的運動，目前想到的就是向話題joint_states添加有關關節的消息，或者在終端發佈話題消息，固然也可使用自帶的joint_states_publisher的GUI插件。可是通過這幾天的一些測試，發現這三種方法都會出問題，好比你運行了節點或者移動GUI 上面的滑塊，結果發現rviz中的模型不運動，這個問題一直很糾結，不知道是否是rviz的問題。node 終

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