SLAM14講學習筆記（十）建圖與SLAM開源方案對比

單目稠密重建和深度濾波器的內容我已經總結在了上一個學習筆記中，因爲在那一部分內容中高博講的有所欠缺和錯誤。這一節的學習筆記把14講中剩下所有的內容做一個總結。 1.像素梯度和極線匹配的不確定性是存在聯繫的，具體表現在：梯度與極線夾角較大，極線匹配不確定性大；夾角較小，極線匹配的不確定性小。（舉例：如果梯度垂直於極線，說明極線兩側的像素亮度值各自都一樣，沿着它走的每個地方結果都一樣，因此不確定性大；

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