VSLAM基礎（十一）————李羣與李代數

slam裏一般涉及到的數學知識也就大學本科學過的那些，除了這次我們要接觸的李羣與李代數，不過在slam裏也只是用到了這個數學工具一部分內容，理清思路後也是很清楚。 李羣是具有連續（光滑）性質的羣；它既是羣也是流形；直觀上看，一個剛體能夠連續的在空間中運動，故SO（3）和SE（3）都是李羣。（注：SO(3)是特殊正交羣 SE(3)是特殊歐式羣，由於旋轉矩陣R是3乘3的維度，但自由度的約束只有3個自由

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