MATLAB-Robotics工具箱----座標變換和軌跡規劃

在理解關節機器人運動學原理的基礎上用MATLAB開始做機器人的運動學仿真1.關節參數 要在MATLAB建立機器人對象，首先要了解D-H參數，利用工具箱的LINK和ROBOT函數建立對象。 LINK函數CONVENTION： 選取standard和modified，其中standard代表標準D-H參數，modified代表改進D-H參數 alpha： 扭轉角 A： 連桿長度 theta： 關節角

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