Matlab Robotic Toolbox V9.10工具箱(三)：軌跡規劃（已知初始和終止的關節角度，利用五次多項式來規劃軌跡）

利用matlab robotics 進行軌跡規劃 軌跡規劃有兩個函數： （1）、jtraj，已知初始和終止的關節角度，利用五次多項式來規劃軌跡。 [q,qd,qdd] = jtraj(q0, qf, m) 1 （2）、ctraj，已知初始和終止的末端關節位姿，利用勻加速、勻減速運動來規劃軌跡。 tc = ctraj(T0, T1, n) 1 相關代碼如下： clear; clc; L1 = Lin

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