《視覺SLAM十四講》學習筆記-指數與對數映射

SO(3)的指數映射： so(3) s o ( 3 ) 實際上是由旋轉向量組成的空間，通過指數映射可將任意一個向量對應到一個位於SO(3)的矩陣。 兩個重要的公式： Rexp(θα∧)=cosθI+(1−cosθ)n⃗ n⃗ ⊤+sinθn⃗ ∧=cosθI+(1−cosθ)α⃗ α⃗ ⊤+sinθα⃗ ∧ R = cos ⁡ θ I + ( 1 − cos ⁡ θ ) n → n → ⊤ + s

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