詞袋模型（BoW）在視覺SLAM中的應用

SLAM技術簡介 SLAM技術是指即時定位與地圖構建，意思是說，當我們把機器人放在一個未知的環境中時，機器人能通過附近的環境對自身進行定位，並繪製出附近環境的地圖，當然這個地圖不是說我們常常看的那種地圖，而是一些能夠被機器人用來定位的數據點，我們也把它們叫做點雲 右邊這個圖是視覺SLAM的一個主流框架，其中在前端視覺里程計這部分，就是利用前後兩幀圖片去推斷出相機的運動，進而估計出機器人的運動軌跡；

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