視覺SLAM之詞袋（bag of words） 模型淺析
在目前實際的視覺SLAM中，閉環檢測多采用 DBOW2模型 https://github.com/dorian3d/DBoW2 ，而bag of words 又運用了數據挖掘的 K-means聚類算法，筆者只通過 bag of words 模型用在圖像處理中進行形象講解，並沒有涉及太多對SLAM的閉環檢測的應用。 1.Bag-of-words模型簡介 Bag-of-words模型是信息檢索領域
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