用VISP+Opencv做相機到機械臂的標定

用VISP+Opencv做相機到機械臂的標定（hand eye calibration） 首先要解決的問題如下圖，需要知道的是camera到robot base(world)的變換矩陣： 然後可以簡化成下面的圖： 需要知道的是， TZ ，因爲 TZ=TBTXTA , 所以只要知道 TB,TX,TA 就可以了。主要解決方法的步驟是： TB 可以通過機器人的joint state 計算出來， TA 可

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