無人駕駛橫向控制算法詳述

橫向控制算法分類: A 基於道路幾何模型的方法; B 基於運動學模型的跟蹤方法; C 基於動力學模型的跟蹤方法.   A . 基於道路幾何模型的方法 A.1  幾何自行車模型                                 二自由度自行車模型 : 前輪轉向，後輪繞旋轉中心做圓周運動，轉向半徑和轉向前輪偏角滿足如下關係:                               

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