自動駕駛中的模型預測控制（Model Predictive Control）

1、什麼是模型預測控制（MPC） MPC主要用於車道線的追蹤，保持車輛軌跡相對平穩。 MPC將車道追蹤任務重構成一個尋找最優解的問題，優化問題的最優解就是最優的軌跡。咱們每走一步都會按照目前的狀態求解一個最優化的軌跡，而後按照軌跡走一步，緊接着繼續按照傳感器得到的新值繼續求解最優軌跡，保證軌跡跟 咱們要追蹤的車道線的最大擬合。這個過程當中，由於咱們每動一步，就是一個時間片斷，由於各類偏差的存在，致

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