SLAM Scan-Matching/Registration

1. 概念 SLAM：它根據兩幀掃描數據，基於環境的外形和掃描匹配來計算剛體變換。 僅僅基於里程計傳感器（Odometry Sensors provided by wheel encoders）或IMU傳感器創建的地圖是不準確的，因爲里程計傳感器存在累計誤差，所以LDS(Laser Distance Sensor)使用Scan-Matching/Registration算法使新掃描的激光數據與已有

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