探祕SLAM之ORB-SLAM

1.背景   ORB-SLAM是西班牙Zaragoza大學的Raul Mur-Artal編寫的視覺SLAM系統。第一個版本主要用於單目SLAM，而第二個版本支持單目、雙目和RGBD三種接口。ORB-SLAM是一個完整的SLAM系統，包括視覺里程計、跟蹤、迴環檢測，是一個學習slam很好的開源項目。 2.流程   ORB-SLAM整體流程如下圖所示：   從圖中可以看到ORB-SLAM可以分爲3個線

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