SLAM大牛Cyrill 開源SuMa ++：基於語義激光雷達過濾動態物體提高定位精度

背景 語義信息在智能導航中也起着重要的作用。在現實環境中，由於存在動態目標，傳統的基於環境幾何的方法很難實現可靠、準確的定位和製圖。這些傳統的幾何方法由於動態物體的存在和結構的變形，往往會產生位置偏移。 本文提出了一種新的基於語義信息的激光雷達SLAM系統，較好地解決了實際環境中的定位和映射問題。該系統通過對激光雷達點雲進行語義分割，獲得點雲級密集語義信息，並將語義信息集成到激光雷達SLAM中，提

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