代碼分析——基於誤差狀態卡爾曼濾波器（ESKF）實例分析

imu_gps_localization代碼分析 最近在學習ESKF相關知識，偶然發現知乎大佬 Dongsheng Yang基於《Quaterniond kinematics for the error-state Kalman filter》實現了IMU+GPS的融合定位。剛剛學完理論知識，正好學習下基於ESKF的代碼實戰。看完大佬寫的代碼，更加深入地瞭解了數據融合的機制，筆記如下，一圖勝千言。

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