旋轉表達之四元數

文章目錄 旋轉表達之四元數 四元數 四元數運算 加減法 乘法 標量乘法 四元數乘法 共軛 模與範數 四元數的逆 四元數的數乘 四元數的點乘（點積） 四元數的叉積 四元數指數，對數和冪函數 四元數表示旋轉 四元數與旋轉矩陣的轉換 四元數恢復軸角表示 四元數的特殊子羣 旋轉表達之四元數   旋轉矩陣用9個元素表示3自由度旋轉，表達具有冗餘性。而歐拉角(後面會提及)和旋轉向量（前文提到羅德里格斯的 t

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