四元素（Quaternion）與旋轉

1、四元數的含義 一、數學含義及表示方法       三維複數域，可表示爲 Q = [x, y, z,w] 或 Q = w + x*i + y*j + z*k， 其中 w 是實部，[x, y, z]是虛部，[i, j, k]是虛軸單位向量 二、物理含義         四元數經常使用於表示三維空間的旋轉變換，注意它表示一個變換，不是一個狀態，它描述了一個旋轉軸[α, β, γ]和角θ，對應的四元數

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