四元數與旋轉

瞭解四元數之前，需要知道向量、旋轉矩陣和複數這些數學知識。本篇的重點內容是四元數的旋轉和四元數的插值運算。 複數 共軛複數 複數的模 四元數 負四元數 單位四元數 四元數的模 四元數的共軛和逆 四元數的乘法（叉乘） 四元素叉乘的模 四元數與旋轉 四元數的差 四元數點乘 四元數的對數 四元數的指數 四元數和標量相乘 四元數求冪 四元數插值（Slerp）

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