四元數旋轉表達（Hamilton notation & JPL notation）

1. 四元數介紹 此處鏈接講述了四元數的概念和旋轉相關的知識。 2. 驗證四元數旋轉某個點後，結果是一個虛四元數（實部爲零）。 即證明： p’ = qp q − 1 \textbf{p'}=\textbf{q}\textbf{p}\textbf{q}^{-1} p’=qpq−1的實部爲0，其中 p \textbf{p} p爲用純四元數表達描述的三維空間點， p = [ 0 , x , y , z

>>阅读原文<<