三維空間座標系變換-旋轉矩陣

       空間中三維座標變換一般由三種方式實現，第一種是旋轉矩陣和旋轉向量；第二種是歐拉角；第三種是四元數。這裏先介紹旋轉矩陣(旋轉向量)與歐拉角實現三維空間座標變換的方法以及兩者之間的關係。        這裏以常見的世界座標系與相機座標系間的變換爲例。 一、首先介紹從相機座標系轉換到世界座標系，也就是比較通用的body到世界座標系間的轉換。        那麼旋轉的歐拉角按從世界座標系轉換

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