三維空間矩陣變換

二維旋轉推導 假如有一個矢量(ρ,θ)，那麼在二維直角座標系中可以得到x=ρ*cosθ  y= ρ*sinθ; 現在把這個矢量旋轉β度，直角座標系下變換後的矢量爲（ρ,θ+β）其座標值爲x'= ρ*cos（θ+β）  y'= ρ*sin（θ+β）,得到x'= ρ*（cosθcosβ - cosθsinβ）,y'= ρ*（sinθsinβ+sinθcosβ）,由此得到x'= x*（cosβ - si

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