四元數的使用

最近由於項目需要研究了一下四元數，查了很多資料 最後通過這位知乎大佬，大概明白了四元數的概念 1.首先要明白不管是四元數還是歐拉角都是他們旋轉轉換的都是座標系，所以如果你最後想要得到一個方向向量的話，都要有一個初始向量。 2.歐拉角和四元數計算出來的方向是一樣的，不過歐拉角因爲歐拉角的定義出現了萬向節死鎖現象，所以可以通過歐拉角轉換爲四元數來計算 3.旋轉，旋轉，旋轉，不管是四元數還是歐拉角都是旋

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