MPU6500的使用之四元數

使用陀螺儀的關鍵在於會進行姿態解算（由機體座標系轉換到地理座標系），通過姿態解算來得到航向角yaw、俯仰角pitch、橫滾角roll。在進行姿態結算的時候，可以用四元數做姿態解算，也可以用歐拉角，歐拉角由於存在大量的正弦餘弦，所以計算量過大。而四元數則方便計算。

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