視覺里程計 特徵點法 的基本過程

轉自：http://blog.csdn.net/danmeng8068/article/details/76818885算法 視覺里程計的任務是估計相鄰圖像間相機的運動，分爲特徵點法和直接法。函數 1. 特徵點法 1.1 概念 定義：特徵點是圖像當中具備表明性的部分，這些點在相機視角發生微小變化後依然保持不變優化 組成：由關鍵點和描述子兩部分組成spa 關鍵點——位置、大小、方向.net 描述子—

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